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Nel secondo volume si studiano alcuni obiettivi del controllo da conseguire in aggiunta alla stabilità asintotica (eventualmente rafforzata) del sistema a ciclo chiuso. Si studiano anzitutto problemi di regolazione e inseguimento asintotici per assegnate classi di disturbi e riferimenti, da conseguire almeno in un intorno dei parametri nominali dell'impianto da controllare, considerati non esattamente noti. A tale scopo si introduce il "principio del modello interno", e si considerano sia incertezze "indipendenti" degli elementi di matrici caratterizzanti l'impianto, sia incertezze di un numero finito di parametri "fisici" dell'impianto stesso. In secondo luogo, approfondendo l'analisi delle matrici razionali, si studia il problema di ottenere (nei parametri nominali dell'impianto) anche il disaccoppiamento tra le singole componenti del riferimento, o del comando esterno, e le singole componenti dell'uscita controllata, constatando che il soddisfacimento di questa specifica in aggiunta alle precedenti non richiede condizioni aggiuntive.
