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Nel secondo volume del testo si studiano alcuni obiettivi del controllo che si desidera conseguire in aggiunta al requisito, sempre presente, di stabilità asintotica (eventualmente rafforzata) del sistema a ciclo chiuso. Si studiano quindi in primo luogo problemi di regolazione e inseguimento asintotici per assegnate classi di disturbi e riferimenti, da conseguire almeno in un intorno dei parametri nominali dell'impianto da controllare, considerati non esattamente noti. A tale scopo, si introduce il "principio del modello interno", e si considerano sia incertezze "indipendenti" per gli elementi delle matrici caratterizzanti l'impianto, sia incertezze relative a un numero finito di parametri "fisici" dell'impianto stesso. In secondo luogo, approfondendo l'analisi delle matrici razionali, si studia il problema di ottenere (nei parametri nominali dell'impianto) anche il disaccoppiamento tra le singole componenti del riferimento e le singole componenti dell'uscita controllata, constatando che il soddisfacimento di questa specifica in aggiunta alle precedenti non richiede condizioni aggiuntive.
