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Il territorio di Castelfidardo è stato frequentato dall'uomo fin dalla preistoria, come dimostrano le selci scheggiate rinvenute nella pianura del fiume Musone. Nell'Età del Ferro, queste terre furono abitate dai Piceni che a partire dal IV secolo a.C. seppero convivere con nuovi coloni: i Galli Senoni. Con la conquista romana il territorio fidardense venne centuriato e sorsero insediamenti rurali come quello di Quercia Bella. Qui passava una strada di grande comunicazione tra il nord e il sud, ancora oggi riconoscibile nella frazione delle Crocette. Nel Medioevo, non lontano dal fiume Aspio, i monaci costruirono una chiesa dedicata al culto di S. Vittore che divenne così patrono del centro fortificato di Castrum Ficardi. Il castello di Castrum Fidardum conobbe una vera e propria età aurea tra la fine del '500 e gli inizi del '600 quando si arricchì di opere d'arte anche grazie all'attività di mons. Cesandro Adriani, pievano di S. Stefano. Altro momento cruciale per la storia fidardense fu la battaglia del 1860 combattuta tra l'esercito pontificio e quello sardo, passaggio fondamentale per l'unità italiana.
